Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije

Anić, Luka (2011) Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije. = Master's thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Kasać, Josip.

Text 10_02_2011_Diplomski_Rad.pdf Restricted to IP adress Jezik dokumenta:Croatian Download (1MB)

Abstract

U ovom radu predstavit ćemo i obraditi osnovne ideje koncepta pasivne sinkronizacije koje ćemo potom primjeniti na sintezu upravljačkog zakona izravne teleoperacije između dva robota sa dva rotacijska stupnja slobode gibanja. Telerobotika predstavlja daljinsko upravljanje robotom u kojemu je čovjek svojim djelovanjem izravno uključen u kontrolu ponašanja robota u realnom vremenu. Upravljačka arhitektura telerobotskih sustava bazirana na pasivnosti pokazuje se kao pouzdano i robusno rješenje u kojem se koristi svojstvo pasivnosti elemenata u sprezi kako bi se osigurala cijelokupna stabilnost sustava. Također, navedeni pristup omogućava rješavanje problema konstantne pogreške praćenja od koje pate konvencionalni pristupi upravljanja u telerobotici. U radu je pasivna sinkronizacija detaljno ilustrirana na primjeru niza spregnutih jednostavnih mehaničkih oscilatora te potom primjenjena na međusobnu sinkronizaciju članaka dvaju robota po poziciji i brzini. Razmotreni su i simulirani razni slučajevi sinkronizacije među robotima za slučaj bez kašnjenja signala u komunikaciji među robotima.

Item Type:	Thesis (Master's thesis)
Uncontrolled Keywords:	sinkronizacija; pasivnost; sprega oscilatora; telerobotika
Date Deposited:	22 Sep 2014 18:00
Last Modified:	16 Oct 2015 13:02
URI:	http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/1252

Actions (login required)

View Item