Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja

Petener, Porin (2011) Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Kasać, Josip.

[img]
Preview
Text
06_04_2011_Diplomski_za_ispis.pdf Jezik dokumenta:Croatian

Download (566kB) | Preview

Abstract (Croatian)

U ovom radu je opisano ponašanje raznih modifikacija PID regulatora na primjeru robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR). Programski kodovi robota s tri stupnja slobode gibanja i PID regulatora su implementirani u programskom paketu Matlab i pomoću tog su programa dobiveni simulacijski rezultati koji opisani u radu. Polazišna je točka klasični PID regulator za kojega su pronađena odgovarajuća suboptimalna pojačanja. Primjenom određenih modifikacija klasičnog PID regulatora, a to su korištenje predfiltera referentne pozicije i filtera za estimaciju brzine, te saturaciji vrijednosti upravljačkih veličina postignuta su poboljšanja performansi robota reguliranog PID regulatorom. Kako bi se osiguralo asimptotsko praćenje vremenski promjenjive reference pozicije, što nije moguće klasičnim PID regulatorom, pribjeglo se modifikaciji PID regulatora koju se naziva PID regulator s kliznim režimom rada. Primjenom PID regulatora s kliznim režimom moguće je realizirati slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: robot; manipulator; PD; PID; filter za estimaciju brzine; upravljanje; regulacija; praćenje trajektorije
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:05
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/1304

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata