Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona

Žilić, Tihomir (2010) Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona. = Control algorithm for underactuated mechanical systems with included actuators dynamics. Doctoral thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Essert, Mario.

[img]
Preview
Text
02_05_2011_ZilicTihomir_disertacija.pdf Jezik dokumenta:Croatian

Download (4MB) | Preview

Abstract (Croatian)

U ovom radu izvodi se opći upravljački algoritam za istodobno stabiliziranje i praćenje trajektorija podupravljanih nelinearnih mehaničkih sustava (UNMS) s električnim, pneumatskim i hidrauličkim pogonima (aktuatorima). Istodobna stabilizacija i praćenje trajektorija odnosi se na stupnjeve slobode gibanja sustava, a obuhvaćaju se neholonomni sustavi drugog reda i sustavi sa spregom ulaznih veličina. Algoritam rješava probleme koji nastaju zbog podupravljanosti, zanemarivanja dinamike pogona i zanemarivanja statičkog trenja. S njim su poboljšane značajke zatvorenog upravljačkog kruga u odnosu na sustave sa zanemarenom dinamikom pogona i/ili zanemarenim statičkim trenjem kakvi se često koriste. Rješavanje ovakvih problema zahtijeva upravljačke algoritme temeljene na regulatorima s promjenjivom strukturom. Matematička jednostavnost novo uvedenog algoritma omogućuje laku ugradnju u računalne programe, pa je algoritam pogodan za realizaciju u praksi. Značaj ovog istraživanja leži u upravljačkom zakonu koji svojom uporabom omogućuje upravljanje proizvoljno odabranim stupnjevima slobode gibanja sustava s ciljem zadovoljenja kvalitativnih značajki regulacije. To rezultira stabilnim i robusnim ponašanjem podupravljanih sustava.

Abstract

Control algorithm for simultaneous stabilizing and trajectory tracking of underactuated nonlinear mechanical systems (UNMS) with electrical, pneumatic and hydraulic actuators is carried by the paper. Simultaneous stabilization and trajectory tracking refer to degrees of freedom of the system, where UNMS include second order nonholonomic systems and systems with input coupling. The algorithm solves problems that arise due to the underactuation, neglecting actuators dynamics and neglecting static friction. By use of the algorithm, the closed loop system achieves better performances than the systems with neglected actuator dynamics and/or neglected static friction, as often the case is. Control algorithms based on the variable structure controllers are needed for solving these problems. Mathematical simplicity of the new algorithm enables simple implementation in computer applications and because of that the algorithm is suitable for putting into practice. The paper is significant due to the control law; it enables control of arbitrary chosen degrees of freedom aiming to meet the qualitative performances of control. The result is stable and robust behaviour of the underactuated systems.

Item Type: Thesis (Doctoral thesis)
Uncontrolled Keywords: podupravljani nelinearni mehanički sustavi; nelinearno upravljanje; pneumatski pogoni; hidraulički pogoni; električni pogoni
Keywords (Croatian): underactuated nonlinear mechanical systems; nonlinear control; pneumatic; hydraulic and electric actuators
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:11
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/1309

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata