Vođenje robota pokazivanjem

Bučević, Ante (2012) Vođenje robota pokazivanjem. = Robot guidance by demonstration. Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img] Text
19_01_2012_DIPOLMSKI_RAD_-_Ante_Bucevic.pdf
Restricted to IP adress Jezik dokumenta:Croatian

Download (3MB)

Abstract (Croatian)

U ovom radu razvijena je programska podrška za programiranje robota vođenjem. Gestama je unaprjeđen sustav tako da postoje dva načina rada, fini i grubi. Fini način rada služi kako bi se moglo precizno voditi robote kada je to potrebno, a grubi način kada to nije. Izmjena ova dva načina radi se vrlo jednostavnim pokretom slobodne ruke. Pamćenje pozicija robota koje su bitne za izvršavanje zadatka kao i promjena stanja hvataljke također je riješena gestama, kao i prekid/nastavak slanja podataka. Izradom aplikacije za prepoznavanje gesti, te iskorištavanjem kinematičkog modela dostupnog unutar Kinect-ovog SDK dobivene su vrijednosti pomaka ruke kojom se upravlja robot. Izrađene su i tri manje aplikacije na samom robotskom sustavu. Prva aplikacija služi za komunikaciju sa glavnom aplikacijom za prepoznavanje, geste i za povezivanje sa Kinect-om. Druga aplikacija čita zapamćene pozicije i pomiče robota u iste. Ona služi kako bi se zapamćeni podatci interpretirali u naučeni program. Treća aplikacija služi za testiranje primanja i slanja podataka, te brzine protoka, bez gibanja robota. Unutar rada proučene su i dodatne mogućnosti Kinect-a, kao što su korištenje unutarnjih motora i prepoznavanje govora. Programski jezici koji su korišteni su Karel i C#, dostupni u programskim paketima Roboguide i Visual Studio 2010. Rješenje problema uspješno je testirano na robotu Fanuc LR Mate 200iC, dostupnom u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: kinect; fanuc; učenje pokazivanjem; upravljanje robotom; vođenje robota;
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 21 Feb 2024 07:44
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/1585

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year