Projektiranje samobalansirajućeg mobilnog transportera na dva kotača

Štampar, Tomislav (2012) Projektiranje samobalansirajućeg mobilnog transportera na dva kotača. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Šitum, Željko.

[img] Text
19_01_2012_DIPLOMSKI_RAD_TOMISLAV_STAMPAR.pdf
Restricted to Repository staff only Jezik dokumenta:Croatian

Download (4MB)

Abstract (Croatian)

Samobalansirajuće vozilo poznatije pod imenom Segway PT zanimljivo je zbog nekoliko tehničkih rješenja: radi na načelu inverznog njihala, te zbog toga ima tendenciju prevrtanja, ima dva paralelna kotača, pa samim time promjenu smjera vožnje nije bilo moguće izvesti klasičnim upravljačem kao na biciklu ili motoru, ima električni pogon, tj. pogon budućnosti, koji je efikasan, ali na neki način limitiran zbog ograničenog kapaciteta baterija i njihovog relativno sporog punjenja. U uvodnom poglavlju opisan je povijesni razvoj prijevoznih sredstava od izuma kotača do električnih vozila. Samobalansirajućim vozilom upravlja vozač koji stoji na vozačkoj platformi. Vozilo se pokreće prema naprijed naginjanjem tijela prema naprijed, a koči i zaustavlja se naginjanjem tijela prema nazad. Promjena smjera gibanja vozila vrši se naginjanjem upravljača u lijevo ili u desno. Inverzno njihalo je klasični regulacijski problem nelinearnih sustava. Sustav je sam po sebi nestabilan, te kao takav teži neravnotežnom stanju. Rješenje problema leži u načinu postizanja ravnotežnog stanja pomoću mehatroničkog sustava senzora, mikrokontrolera, frekvencijskog pretvarača i aktuatora. Konstrukcija vozila izrađena je u programu za 3D modeliranje Solidworks 2009. Korišteni protokoli u ovom radu su USB i I²C. Važan dio vozila čine senzori ubrzanja, kuta, te nagiba upravljača. Senzori daju određene informacije bez kojih vozilo ne bi moglo funkcionirati. Mikrokontroler je upravljačka jedinica koja sadrži Kalmanov filter i regulator. Da bi se regulacija mogla odvijati, na mikrokontroler su spojeni senzori i frekvencijski pretvarači. Frekvencijski pretvarač omogućuje kontrolirani pogon motora. Služi kao međusklop između mikrokontrolera i motora, kako bi pružio dovoljno snage za pogon motora.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: samobalansirajuće vozilo; regulacija; LQR;
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:01
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/1604

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata