Zenzerović, Ivan (2012) Numeričko modeliranje dinamike konstrukcijskih sustava na Lievim grupama. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Terze, Zdravko.
|
Text
10_05_2012_Numerical_modelling_of_MBS_on_Lie_groups.pdf Jezik dokumenta:Croatian Download (1MB) | Preview |
Abstract (Croatian)
Integracijska metoda za integriranje dinamike konstrukcijskih sustava na Lievoj grupi, predložena u [12] i [11], opisana je i primijenena za rješavanje gibanja satelita s manipulatorom. U radu je detaljno opisan matematički aparat koji omogućava primjenu linearnih integracijskih metoda na nelinearnim prostorima koji posjeduju posebna svojstva. S obzirom da metoda svoje prednosti pokazuje na prostornim rotacijama tijela, poseban je na naglasak stavljen na grupu specijalnih ortogonalnih matrica SO (3), koja je također detaljno opisana. \Nakon opisa Lie group Euler i Munthe-Kaas integracijskih metoda, iste su primijenene za rješavanje gibanja satelita i njegovog manipulatora. Analizirana su tri različita slučaja gibanja satelita i manipulatora: za različite operacije te slučaj kvara manipulatora. Integracijski algoritmi su implementirani u MATLAB-u, a veri kacija rezultata je provedena uz pomoć rezultata iz ADAMS-a. Iz dobivenih rezultata izvučeni su zaključci o korištenim integracijskim metodama čija je osnovna prednost da se prilikom integracije sustava ne javljaju kinematički singulariteti. Singulariteti bi se neizbježno pojavljivali u slučaju velikih domena rotacijskih gibanja da je dinamika sustava modelirana na vektorskom prostoru primjenom neke od lokalnih parametrizacija prostornih (3D) rotacija (npr. Eulerovi kutevi).
| Item Type: | Thesis (Master's thesis (Bologna)) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Dinamika konstrukcijskih sustava; mnogostrukosti; Lieva grupa; specijalna ortogonalna grupa SO(3); numerička integracija; Munthe-Kaas metoda |
| Date Deposited: | 22 Sep 2014 18:00 |
| Last Modified: | 16 Oct 2015 13:01 |
| URI: | http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/1779 |
Actions (login required)
 |
View Item |
Download Statistics
Download Statistics