Planiranje kretanja dvaju autonomnih robota koji dijele radni prostor

Demetlika, Andrea (2012) Planiranje kretanja dvaju autonomnih robota koji dijele radni prostor. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

Text 15_11_2012_Andrea_Demetlika_-_Diplomski_rad.pdf Restricted to IP adress Jezik dokumenta:Croatian Download (37MB)

Abstract (Croatian)

Povećanje stupnja autonomnosti robota s ciljem ostvarivanja visoko-fleksibilnih višeagentnih robotskih sustava, jedan je od glavnih zadaća u razvoju robotike koja leži na robusnim upravljačkim algoritmima. U ovom diplomskom radu nadograđen je i poboljšan upravljački algoritam EvoArm koji je razvijen na Katedri za projektiranje izradbenih i montažnih sustava. EvoArm se koristi za ponašanje na niskoj razini, odnosno za planiranje putanje kretanja dvaju robota bez kolizije kojima se radni prostor preklapa. U radu je naglasak na primjeni, odnosno razvoju ponašanja više razine EvoArm-a koja na temelju informacija iz vizijskog sustava izvršava zadanu aplikaciju. Kroz postupak prilagođavanja algoritma za Fanuc robote LR Mate 200iC i M-10iA te kroz razvoj algoritma za ponašanje više razine, poboljšani su procesi planiranja i izvedbe putanje, ali i izvedeni određeni zaključci za daljnji razvoj.

Item Type:	Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords:	robot; autonomno planiranje; vizijski sustav
Date Deposited:	22 Sep 2014 18:00
Last Modified:	16 Oct 2015 12:56
URI:	http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2012

Actions (login required)

View Item