Konstrukcija postolja dvoručnog robotskog sustava za primjenu u neurokirurgiji

Sumić, Luka (2012) Konstrukcija postolja dvoručnog robotskog sustava za primjenu u neurokirurgiji. = Design of the dual-arm robot mount for application in neurosurgery. Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img]
Preview
Text
06_12_2012_Diplomski_rad_Luka_Sumic.pdf Jezik dokumenta:Croatian

Download (20MB) | Preview

Abstract (Croatian)

U ovom diplomskom radu biti ce riješen problem postolja i sucelja za dvoagentni robotski neurokirurški sustav, vodeci pri tome racuna o svim zahtjevima i potrebama u operacijskoj dvorani, te ponajviše o samoj sigurnosti pacijenata i lijecnika koji se nalaze u okružju sustava. Roboti koji ce se koristiti za rješavanje problema su Fanuc LR Mate 200iC5L (kasnije ce biti implementiran KUKA KR 6 R900 sixx) i KUKA LBR4 dok ce od alata i opreme biti korišteni markerska plocica, kamera sa laserskim senzorom, stereovizijski sustav, kirurška bušilica, kateter, kalibracijska kugla i kalibracijska igla. Prije samog konstruiranja nosecega postolja, potrebno je izraditi precizne modele robota i alata koji ce se koristiti, te usporediti sa stvarnim modelima robota. Za to ce se koristiti programski paket DELMIA V5R16, koji u svojim suceljima nudi sve alate potrebne za projektiranje i verificiranje jednog takvog sustava. Nakon definiranja robota i alata, potrebno je ispitati razlicite varijante montiranja robota te odabrati onu sa najboljim putanjama kretanja alata, koje omogucavaju najlakši pristup ciljanom podrucju zahvata, imajuci pri tome u vidu da roboti ne smiju smetati ili onemoguciti medicinsko osoblje u izvodenju njihovih zadataka prilikom operativnog zahvata. Tek nakon što su definirane moguce pozicije robota i alata koji ce se koristiti tijekom zahvata, moguce je pristupiti projektiranju nosive konstrukcije i sucelja robota. Prilikom projektiranja treba pripaziti na neke važnije znacajke kao što su krutost cijele konstrukcije (svesti vibracije na što je manje moguce), o integraciji sustava u okružje (ucvršcivanje postolja sa cvrstom podlogom, povezivanje sa operacijskim stolom), o prostoru djelovanja robota i medicinskog osoblja (da dijelovi sustava ne smetaju robotima i medicinskom osoblju prilikom izvodenja zadataka kao da i roboti medusobno ne ometaju jedan drugoga ili medicinsko osoblje), o laganoj manipulativnosti sustavom (da ga se može lako, brzo i jednostavno dovesti do operacijskog stola, spojiti sa njime i nakon obavljanja zahvata odvojiti od stola i maknuti) te o ostaloj dodatnoj opremi bez koje sustav ne bi mogao funkcionalno obavljati predvidene operativne zadace (ugradnja upravljackih jedinica robota, sucelja za upravljanje robotskim sustavima, procišcivaci zraka, dodatna rasvjeta, prikljucci za struju, vodu i zrak).

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: postolje ; roboti ; neurokirurgija
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:00
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2077

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata