Unapređenje apsolutne točnosti robotske ruke

Drobilo, Luka (2012) Unapređenje apsolutne točnosti robotske ruke. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img] Text
11_12_2012_Luka_Drobilo,__diplomski_rad_-_final.pdf
Restricted to IP adress Jezik dokumenta:Croatian

Download (3MB)

Abstract (Croatian)

Industrijski roboti su u današnje vrijeme postali nezamjenjiv dio moderne industrije, no zbog krute izvedbe pred njih su postavljena i određena ograničenja, prvenstveno po pitanju kontakta s ljudima. Kako bi se ta ograničenja nadišla, primjenom moderne senzorike i lakih materijala razvijena je skupina laganih robota sposobnih za popustljiv rad i primjenu u ljudskoj radnoj okolini bez opasnosti za zdravlje ljudi. Prednosti koje ovakve izvedbe robota sa sobom nose imaju, međutim, i negativne posljedice kao što je, primjerice, problem postizanja zadovoljavajuće apsolutne točnosti, koji će biti predmet razmatranja ovoga rada. U radu je iznijet kratki pregled laganih robota i LWR serije, te su izložene karakteristike KUKA LWR4 robota. Razmotreni su razlozi zbog kojih dolazi do pojave nezadovoljavajuće apsolutne točnosti pozicioniranja, te postupci kojima se za to odgovorni parametri mogu mjeriti. Kako bi se omogućila korekcija parametara razvijen je kinematički model LWR4 robota, kao i metode izračuna direktne i inverzne kinematike, te metoda izračuna korekcijskih faktora odgovarajućih parametara. Za jednostavnu primjenu korigiranog modela razvijena je upravljačka aplikacija LWR Control koja omogućava upravljanje položajem robota, te postupak ispitivanja učinkovitosti predložene metode korekcije. \Na kraju rada razmotreni su dobiveni rezultati i izneseni prijedlozi za daljnja istraživanja.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: korekcija; inverzna kinematika; redundantni; kuka; lightweight;
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 12:57
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2091

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata