Strojni vid u vođenju industrijskog robota

Staroveški, Tomislav (2007) Strojni vid u vođenju industrijskog robota. = Master's thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Majetić, Dubravko.

Text 20_03_2008_Tomislav_Staroveski-Diplomski.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Jezik dokumenta:Croatian Download (8MB)

Abstract (Croatian)

Rad se bavi tehnikama za raspoznavanje objekata na nesređenim dvodimenzionalnim scenama i njihovoj primjeni u vođenju industrijskog robota. Iako su nedavna istraživanja većim dijelom usmjerena istraživanju stereo vida, odnosno trodimenzionalnih scena, pri čemu kamera i/ili objekti mogu biti pokretni (aktivni vid), zbog jednostavnije primjene i znatno kraćeg vremena odziva s obzirom na dostupnu računalnu tehnologiju, u praktičnoj primjeni 2D pristup još je uvijek interesantan, osobito u industrijskim aplikacijama vizualne kontrole kvalitete i manipulacije strojnim dijelovima. Spomenuto je područje iznimno široko, zbog čega, u sklopu ovog rada, nije moguće ulaziti u dublju analizu svih metoda prezentiranih u daljnjem tekstu. Veći je naglasak stoga dan na detaljniji opis i implementaciju samo jednog od većeg broja postupaka. Rad je podijeljen u tri cjeline. Prvu cjelinu čine poglavlja 1 i 2, kojima se uvode osnovni pojmovi i opisuju načini obrade i analize slike, pri čemu su izdvojeni isključivo postupci značajni za rad. Drugom cjelinom, koju čini poglavlje 3, dan je pregled postupaka za raspoznavanje objekata na sceni. Pritom su u obzir uzeti samo postupci prikladni za rad u nesređenoj okolini, odnosno algoritmi, kojima se mogu raspoznavati djelomično preklopljeni objekti u uvjetima promjenjive rasvjete. Treća cjelina, odnosno poglavlje 4, u skladu sa zadatkom, bavi se izradom sustava za vođenje industrijskog robota AdeptSix 300, pri čemu je u tu svrhu odabran i implementiran prikladan algoritam za robusno prepoznavanje i lokalizaciju objekata sa scene.

Item Type:	Thesis (Master's thesis)
Uncontrolled Keywords:	stereo vid; trodimenzionalna svena; manipulacija strojnim dijelovima
Divisions:	900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited:	22 Sep 2014 18:00
Last Modified:	09 Apr 2021 13:35
URI:	http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/246

Actions (login required)

View Item