Modeliranje i upravljanje inverznog njihala

Poljak, Božo (2014) Modeliranje i upravljanje inverznog njihala. = Undergraduate thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Majetić, Dubravko.

[img] Text
27_02_2014_Bozo_Poljak_zavrsni_rad_26.2.2014..pdf - Published Version
Restricted to IP adress Jezik dokumenta:Croatian

Download (3MB)

Abstract (Croatian)

Tema završnog rada je modeliranje i upravljanje inverznog njihala. Inverzno njihalo jest njihalo koje ima središte mase iznad vlastite osi rotacije. Sustav se sastoji od "kolica" mase m koja se gibaju po horizontalnoj površini samo u jednom smjeru. Na njih je jednim krajem pričvršćen štap, čije su karakteristike: duljina l, moment inercije I, masa m. Drugi kraj štapa je slobodan. Utjecaji otpora zraka se zanemaruju. Kao ulazna veličina na sustav djeluje horizontalna sila F primjenjena na kolica, a izlazne veličine (varijable stanja) su kutni zakret štapa i horizontalni položaj kolica. U prvom su poglavlju objašnjeni osnovni pojmovi automatske regulacije poradi lakšeg razumijevanja rada. U drugom je poglavlju za zadane geometrijske značajke izveden matematički model inverznog njihala preko prijenosne funkcije i prostora stanja. Budući da se radi o nestabilnom sustavu, bilo je potrebno odabrati i primjeniti prikladni regulator, tj. pronaći konstantna pojačanja koja stabiliziraju sustav. Treće poglavlje daje opis strukture PID regulatora. Opisana je sinteza sustava, kao i samo projektiranje PID regulatora metodom lokusa korijena. četvrto poglavlje govori o sintezi regulacijskog kruga u frekvencijskom području. U petom i šestom poglavlju opisan je pristup reguliranju sustava putem procjenitelja stanja i diskretnog regulatora. Sva programska podrška načinjena je u matematičkom programskom paketu MATLAB.

Abstract

The topic of this work is modeling and control of inverted pendulum. The inverted pendulum is a pendulum which has its center of mass over its own axis of rotation. The system consists of a "cart" with mass

Item Type: Thesis (Undergraduate thesis)
Uncontrolled Keywords: regulacija; upravljanje; PID; regulator; metoda lokusa korijena; prostor stanja; observer; procjenitelj stanja; frekvencijsko područje; diskretni regulator; lqr regulator; predkompenzator
Keywords (Croatian): regulation, control, PID, controller, root locus method, state space, observer, estimator, frequency domain, digital controller, lqr controller, precompensation
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 12:48
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2638

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata