Robotsko dvoručno sklapanje

Horvat, Josip (2014) Robotsko dvoručno sklapanje. = Undergraduate thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img] Text
28_02_2014_Robotsko_dvorucno_sklapanje_-_Josip_Horvat.pdf - Published Version
Restricted to IP adress Jezik dokumenta:Croatian

Download (5MB)

Abstract (Croatian)

U ovom završnom radu projektiran je inteligentni montažni sustav koji je osposobljen za rad u nestrukturiranom okolišu. Za sklapanje zadanog proizvoda, čiji se sastavni dijelovi dostavljaju na radno mjesto u paleti konstruirani su alati za prihvat robotskom rukom. Robotsko dvoručno sklapanje ostvaruje se pomoću dva "Fanuc LR Mate 200iC5L" robota s ovješenim vizijskim sustavima na robotskim rukama. Jedan robot služi za depaletizaciju rotora i on se prilagođuje svakom pomaku palete rotora koja se postavlja u njegov radni prostor. Vizijskim sustavom robot pronalazi proizvoljno orijentirane rotore. Zadaća vizijskog sustava drugog robota je prepoznavanje vrste predmeta koja se doprema transportnom trakom. Hvatanje i sklapanje komponenata obavlja se uz potporu senzora sile i momenata "Fanuc Force Sensor FS-10iA" kojim je dodatno obogaćeno adaptivno ponašanje robota.

Item Type: Thesis (Undergraduate thesis)
Uncontrolled Keywords: Automatika; Robotika; Vizijski sustavi; Senzori sile i momenata; Inteligentni montažni sustavi; Robotsko dvoručno sklapanje
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 12:46
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2648

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata