Projektiranje i regulacija balansirajućeg sustava pokretanog pneumatskim mišićima

Trslić, Petar (2014) Projektiranje i regulacija balansirajućeg sustava pokretanog pneumatskim mišićima. = Undergraduate thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Šitum, Željko.

[img]
Preview
Text
28_02_2014_Petar_Trslic-Zavrsni_rad.pdf - Published Version Jezik dokumenta:Croatian

Download (2MB) | Preview

Abstract (Croatian)

U radu je uvodno prikazan tijek mehaničke izrade balansirajućeg sustava pokretanog pneumatskim mišićima. Nakon toga je ukratko objašnjen postupak izrade tiskane pločice metodom osvjetljivanja UV svijetlom. Svaki dio upravljačkog sustava kojeg čine pneumatski mišić, proporcionalni pneumatski razvodnik, te akvizicijska kartica su zasebno objašnjeni. Dosta pažnje je posvećeno izradi mjernog sustava budući da regulacija cijelog sustava ovisi o mjerenim parametrima. Izveden je matematički model sustava kuglice na gredi te je preko Euler-Lagrange-ovih jednadžbi izveden nelinearni model sustava koji je zatim lineariziran oko radne točke sustava. Cilj rada je prikazati mogućnost upotrebe pneumatskih mišića u svrhu regulacije sile i položaja, te tako dokazati da se pneumatski mišić, kao jeftiniji i na vanjske utjecaje otporniji aktuator od pneumatskog cilindra, treba uzeti u obzir, pri izboru aktuatora za navedenu svrhu.

Item Type: Thesis (Undergraduate thesis)
Uncontrolled Keywords: kuglica na gredi; nelinearni sustav; linearni sustav; pneumatski mišići; simulacija; eksperiment; LQR; linearni kvadratični regulator
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 12:49
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2694

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata