Radić, Tomislav (2014) Višeagentna robotska montaža. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.
|
Text
15_05_2014_Tomislav_Radic_Diplomski_rad.pdf Jezik dokumenta:English Download (6MB) | Preview |
Abstract (Croatian)
U okviru ovog diplomskog rada oblikovano je rješenje automatske montaže grebenaste sklopke višeagentnim robotskim sustavom. Sastavni dijelovi proizvoda su: kućište, potisnik, zvijezda i opruga. Dijelovi se za potrebe montaže dostavljaju na radno mjesto u sređenom i nesređenom stanju. Kućište grebenaste sklopke dostavlja se transportnom trakom u paleti. \Na ispitivanje prisutnosti odgovarajuće palete i kućišta u paleti primijenjen je vizijski sustav. Potisnik i zvijezda se iz nesređenog stanja vibracijskim dodavačima dovode u sređeno stanje. Opruga se nalazi u nesređenom stanju i za nju je potrebno primijeniti vizijski sustav za pronalaženje predmeta te određivanje njegove pozicije i orijentacije. Idejno rješenje cijelog sustava prvo je razrađeno u programskom paketu CATIA V5R20. Izađeni su svi potrebni CAD modeli. Sustav je organiziran tako da odgovara stvarnom sustavu u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava. Izrađena je i simulacija zamišljenog rješenja automatsake montaže. Da bi se ispitala dostupnost određenih pozicija i doseg robota korišten je simulacijski paket Roboguide. Izrađen je virtualni sustav koji simulira mehaničke jedinice robota kao i njihove upravljačke konzole. Za ostale elemente sustava korišteni su izrađeni CAD modeli. U istome programu, offline su izrađeni upravljački algoritmi za rad robota koji trebaju rukovati zadanim predmetima razmjenjujući informacije o procesu te međusobnim stanjima i položajima. Izrađeni programi implementirani su na stvarnom sustavu u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava.
| Item Type: | Thesis (Master's thesis (Bologna)) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | montaža; automatizacija; višeagentni robotski sustav; vizijski proces |
| Divisions: | 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning |
| Date Deposited: | 22 Sep 2014 18:00 |
| Last Modified: | 16 Oct 2015 12:48 |
| URI: | http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2787 |
Actions (login required)
 |
View Item |
Download Statistics
Download Statistics