Projektiranje hidraulički pogonjenog robotskog manipulatora

Cvjetković, Ivo (2014) Projektiranje hidraulički pogonjenog robotskog manipulatora. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Šitum, Željko.

[img] Text
15_05_2014_Ivo_Cvjetkovic_Diplomski_Rad.pdf
Restricted to IP adress Jezik dokumenta:English

Download (4MB)

Abstract (Croatian)

U ovom radu je projektiran prototip hidraulički pogonjenog robotskog manipulatora za velike nosivosti radnih predmeta.\Nakon razmatranja raznih mogućih kinematičkih struktura, odabrana je RRT struktura. Izvršen je odabir potrebnih komponenti pogonskog, upravljačkog i mjernog dijela sustava. Za pogon robotskog manipulatora se koristi jedan hidromotor i dva hidraulička cilindra. Upravljanje pogonskim sustavom se vrši pomoću tri servoventila. Mjerni dio sustava čine četiri senzora tlaka, senzor kuta, senzor duljine i senzor sile. U virtualnom okruženju je simuliran mogući radni prostor projektiranog robotskog manipulatora. Projektirane su dvije varijante prihvatnica koje služe za hvatanje radnih predmeta.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: robotski manipulator; hidraulika; elektrohidraulički servosustavi
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 12:46
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/2788

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata