Smanjivanje mase mobilnog manipulatora

Tadijanović, Imra (2015) Smanjivanje mase mobilnog manipulatora. = Mass reduction of the mobile manipulator. Undergraduate thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Karšaj, Igor.

[img]
Preview
Text
Tadijanović_2015_završni_preddiplomski.pdf Jezik dokumenta:Croatian

Download (4MB) | Preview

Abstract (Croatian)

U ovom radu je provedena analiza čvrstoće nosive konstrukcije pokretne osi ruke višeosnog mobilnog manipulatora koji se koristi prilikom nerazornog ispitivanja parogenerator kakvi se nalaze u nuklearnim elektranama PWR tipa (eng. Pressurized Water Reactor - PWR). Reaktor s vodom po tlakom, nalazi se u većini zapadnih nuklearnih elektrana. Nuklearne elektrane redovito podliježu nerazornim ispitivanjima s ciljem provjere njihovog stanja i procjene životnog vijeka. Inspekcija parogeneratora u nuklearnoj elektrani obuhvaća ispitivanje oštećenja na protočnim cijevima parogeneratora. Ispitivanje se provodi metodom vrtložnih struja provlačenjem sonde kroz cijelu dužinu protočne cijevi mjereći oštećenja na unutrašnjoj stjenci cijevi. Kvarovi se jako teško uklanjaju, te za posljedicu mogu imati miješanje vode primarnog kruga (voda koja je u direktnom kontaktu s gorivim elementima nuklearnog reaktora) s vodom sekundarnog kruga koja prolazi svim pogonskim točkama elektrane (parna turbina, kondenzator). Posljedice takvog oštećenja vrlo je komplicirano ukloniti te zahtjeva vrlo visoke investicije i isključivanje toga bloka elektrane na duže razdoblje. Ovaj zadatak obavljaju robotizirani sustavi umjesto ljudi zbog visoke radijacije čime se povećava brzina i postiže kvaliteta inspekcije. U programskom paketu Abaqus, provedena je numerička analiza pomoću metode konačnih elemenata. Prije same numeričke analize izvršena je verifikacija svih korištenih konačnih elemenata i procedura na jednostavnom primjeru grede (C-profila) koja je opterećena na savijanje.

Item Type: Thesis (Undergraduate thesis)
Uncontrolled Keywords: mobilni manipulator, transportna masa, hvataljke, centralna osovina
Keywords (Croatian): mobile manipulator, transport mass, grippers, central axis
Subjects: TECHNICAL SCIENCE > Mechanical Engineering
Divisions: 200 Department of Engineering Mechanics > 210 Chair of Mechanics and Strength of Materials
Date Deposited: 26 Feb 2015 11:26
Last Modified: 05 Mar 2017 05:58
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/3252

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata