Planiranje robotskog djelovanja zasnovano na tumačenju prostornih struktura

Švaco, Marko (2015) Planiranje robotskog djelovanja zasnovano na tumačenju prostornih struktura. = Robot behaviour planning based on interpretation of spatial structures. Doctoral thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img]
Preview
Text
Doktorat_Marko_Švaco_FINAL_KNJIŽNICA.pdf - Published Version Jezik dokumenta:Croatian

Download (5MB) | Preview

Abstract (Croatian)

Robot je programabilan mehanizam čije se djelovanje temelji na upravljačkim algoritmima. Prilikom rada u nestrukturiranoj okolini upravljački algoritmi postaju eksplicitne funkcije položaja i vremena u povratnoj vezi sa stanjem okoline. Obradu podataka iz okoline te zaključivanje o odgovarajućem djelovanju robota moguće je temeljiti na principima strojnog učenja. Predloženo istraživanje bavi se razvojem modela učenja i planiranja djelovanja robota. Proces učenja temelji se na novoj umjetnoj neuronskoj mreži klasifikacijom prostornih struktura. Pod pojmom prostorne strukture podrazumijeva se interpretacija rasporeda poznatih objekata u ravnini koje robot percipira vizijskim sustavom. Umjetna neuronska mreža za klasifikaciju i prepoznavanje prostornih struktura zasniva se na teoriji adaptivne rezonancije. Razvijena je nova dvorazinska klasifikacija po obliku i rasporedu objekata te funkcija preslikavanja neurečenog skupa objekata na poznate klasificirane strukture. Planiranje djelovanja robota temeljno je na usporednoj evoluciji rješenja razvojem novoga genetskog algoritma. Novi genetski algoritam kao osnovni cilj ima prostornu pretvorbu neurečenog stanja objekata u urečeno.

Item Type: Thesis (Doctoral thesis)
Uncontrolled Keywords: robotika, autonomni sustavi, teorija adaptivne rezonancije, genetski algoritmi
Keywords (Croatian): robotics, autonomous systems, Adaptive resonance theory, genetic algorithms
Subjects: TECHNICAL SCIENCE > Mechanical Engineering
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning
Date Deposited: 15 May 2015 09:53
Last Modified: 16 Oct 2015 12:42
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/4159

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata