Primjena 3D vizijskog sustava za praćenje objekata robotom u realnom vremenu

Kirić, Nikola (2015) Primjena 3D vizijskog sustava za praćenje objekata robotom u realnom vremenu. = Application of 3D vision system for object tracking by robot in real time. Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img]
Preview
Text
Kirić_2015_diplomski.pdf - Published Version Jezik dokumenta:Croatian

Download (10MB) | Preview

Abstract (Croatian)

Zadatak ovog diplomskog rada bio je primijeniti stereovizijski sustav za praćenje nekog objekta robotom u realnom vremenu. Pri tome je korišten robot UR5, stereovizijska kamera Polaris Vicra i računalo. U okviru ovog diplomskog rada izrađen je upravljački program koji kontinuirano prima podatke sa robota i stereovizijske kamere, izračunava poziciju i orijentaciju točke u koju se robot mora pomaknuti te je šalje robotu. Program je napisan u programskom jeziku C++ i detaljno je objašnjen u poglavlju "Upravljački program za praćenje", a kompletan programski kôd priložen je u prilogu A. U prethodnim poglavljima objašnjeni su svi pojmovi koji su korišteni za izradu upravljačkog programa, sustav Polaris i robot UR5. Upravljački program moguće je primijeniti na bilo kojem industrijskom robotu uz prilagodbu naredbi koje se šalju robotu. Jedno od mogućih područja primjene ovog sustava je transkranijalna magnetska stimulacija (TMS) gdje ovaj sustav bitno olakšava posao liječniku, a pritom povećava i udobnost pacijenta.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: Robotika; Praćenje; TMS; Stereovizija; Polaris; UR5
Keywords (Croatian): Robotics; Tracking; TMS; Stereovision; Polaris; UR5
Subjects: TECHNICAL SCIENCE > Mechanical Engineering
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning
Date Deposited: 26 Nov 2015 08:20
Last Modified: 26 Nov 2015 08:20
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/4879

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata