Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela

Tomić, Teodor (2010) Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela. = Master's thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Kasać, Josip.

[img]
Preview
Text
18_02_2010_Diplomski_rad_-_Teodor_Tomic.pdf - Published Version Jezik dokumenta:Croatian

Download (3MB) | Preview

Abstract (Croatian)

U radu je obrađena kinematika i dinamika gibanja krutog tijela, s naglaskom na nesingularne parametrizacije i njihovu primjenu u simulaciji i regulaciji gibanja bespilotnih podvodnih vozila u šest stupnjeva slobode. Prikazane su eksponencijalna i Euler-Rodriguesova parametrizacija krutog gibanja, pri čemu je eksponencijalna parametrizacija iskorištena za izvod dinamike gibanja podvodnog vozila pod utjecajem sila fluida na novi način, a Euler-Rodriguesova je parametrizacija razrađena za primjenu u regulaciji gibanja krutog tijela kao izravno proširenje regulacije orijentacije tijela primjenom Euler-Rodriguesovih parametara, što je novi znanstveni rezultat. Uspoređene su performanse regulatora kliznog stanja, regulatora s vremenskim pomakom i njihova kombinacija za problem pozicioniranja i slijeđenja trajektorije podvodnog vozila pod utjecajem morske struje i s pogreškom modeliranja, te utjecaj korištenja razlišitih parametrizacija gibanja na iste. Prikazan je problem raspodjele upravljačke sile koji povećava robusnost povratne veze, te su uspoređene performanse robusnog regulatora kliznog stanja s algoritmom raspodjele u povratnoj vezi i njegova robusnost na otkazivanje aktuatora. Obrađena je metoda sinteze parametara regulatora za aperiodski odziv pogreške.

Item Type: Thesis (Master's thesis)
Uncontrolled Keywords: robusno upravljanje; kinematika i dinamika krutog tijela; alokacija aktuatora; podvodno vozilo
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:10
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/911

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata