Upravljanje elektrohidrauličkih servosustava za translacijsko pozicioniranje

Šitum, Željko (1997) Upravljanje elektrohidrauličkih servosustava za translacijsko pozicioniranje. = Scientific master's thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Essert, Mario.

Full text not available from this repository.

Abstract (Croatian)

U radnji se razmatra problematika iz područja regulacije elektrohidrauličkih servosustava (EHSS) za translacijsko pozicioniranje na primjeru dvomasenog sustava s oprugom, kojim mogu biti obuhvaćeni različiti slučajevi u regulaciji gibanja mehanizama s vise stupnjeva slobode gibanja. Osnovne poteškoće pri regulaciji ovakvih sustava predstavljaju pojave nelinearnosti kako unutar hidrauličkog podsustava, tako i unutar mehaničkog podsustava, koje se vrlo teško mogu matematički opisati. Zbog toga je najprije dan linearizirani dinamički model EHSS, pojednostavljen za dinamičku analizu, vodeći pri tome računa da dovoljno vjerno predstavlja ponašanje sustava u radu. \Načinjen je primjer proračuna i izbora komponenata EHSS koji bi mogao biti korišten u slučajevima translacijskog pozicioniranja bez obzira na vrstu automatskog stroja. Sinteza lineariziranog EHSS načinjena je korištenjem metode geometrijskog mjesta korijena, a dana je i frekvencijska analiza pomoću Bode-ovih dijagrama. Simulacija nelinearnog sustava načinjena je korištenjem programa SIMULINK/ MATLAB. Za analizu primjenljivosti različitih struktura regulacije EHSS za translacijsko pozicioniranje i usporedbu simulacijskih rezultata razmatrane su najprije klasične strukture regulacije temeljene na projektiranju klasičnog P/D regulatora i regulatora s inverznom dinamikom, a zatim moderne strukture regulacije pri čemu je razmatran regulator s observacijom i kompenzacijom poremećaja i regulator po varijablama stanja.

Abstract

This M. S. report considers the problems of control of an electrohydrau/ic servosystem (EHSS) for translational positioning on an example consisting of two masses connected by a spring, which can be used in different cases of multi-degree-of-freedom mechanism control. The main problems concerning the control of systems like these ones are due to the nonlinearity phenomena in the hydraulic subsystem, as well as the mechanic subsystem which can not be described by simple mathematical model. Therefore, first of all a linear dynamic model of EHSS is given. The model has been simplified for the sake of the dynamic analysis, but taking into account that it should exactly present the system behaviour. Afterwards, a calculation example and a choice of EHSS elements are presented, which can be used in case of the translational positioning regardless of the type of the automatic engine. The synthesis of linear EHSS has been made by applying the root-locus method, and the frequency analysis by using Bode-diagrams. SIMULINK/MA TLAB simulation language for simulation nonlinear system has been used. In order to analyse the usefulness of different control structures of EHSS for translational positioning and in order to compare the simulation results conventional and advanced control structures have been considered. In the conventional control strategies a classical PID controller and an inverse dynamics controller are presented, while in the modern control strategies a disturbance observation and compensation controller and state variables controller are considered.

Item Type: Thesis (Scientific master's thesis)
Uncontrolled Keywords: elektrohidraulički servosustavi; EHSS
Keywords (Croatian): electrohydraulic servosystem; EHSS
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:20
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/100

Actions (login required)

View Item View Item

Nema podataka za dohvacanje citata