Modeliranje regulacije sustava kuglice na gredi

Piljek, Petar (2009) Modeliranje regulacije sustava kuglice na gredi. = Undergraduate thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Šitum, Željko.

[img] Text
23_02_2009_Piljek_Zavrsni.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only Jezik dokumenta:Croatian

Download (2MB)

Abstract (Croatian)

Problem regulacije poloþaja kuglice na gredi jedan je od klasičnih problema regulacije nelinearnih sustava. Cilj je dovesti kuglicu na þeljenu poziciju regulacijom momenta motora koji djeluje na gredu, dok se kuglica slobodno kreće po gredi. Korištenjem Euler-Lagrange-ove jednadþbe dobije se nelinearan matematički model sustava. Linearizacija tog modela oko radne točke daje linearni model sustava koji se zatim upotrebljava za projektiranje regulatora sustava. U svrhu regulacije koristi se kaskadna regulacija pomoću PID regulatora, linearni kvadratični regulator (LQR) i regulator minimuma varijance regulacijskog odstupanja (LQG regulator). Učinkovitost regulacije provjerena je simulacijama korištenjem Matlab aplikacije i njenih modula (Simulink i Real-Time Workshop), te eksperimentalnim putem na laboratorijskom modelu kuglice na gredi.

Item Type: Thesis (Undergraduate thesis)
Uncontrolled Keywords: kuglica na gredi; nelinearni sustav; linearni sustav; pneumatski motor; simulacija; kaskadna PID regulacija; LQR; LQG; Kalman-ov filter
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 19 Apr 2021 11:01
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/532

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year