Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja

Cizelj, Igor (2009) Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja. = Master's thesis (Bologna) , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jerbić, Bojan.

[img]
Preview
Text
29_06_2009_Diplomski_Igor_Cizelj.pdf Jezik dokumenta:Croatian

Download (943kB) | Preview

Abstract (Croatian)

U sklopu ovog diplomskog rada izrađen je program za simulaciju gibanja mobilnog robota u radnom prostoru, od početne pozicije do cilja a da pritom izbjegava prepreke pri čemu se koristi metoda potencijalnih polja te analitičko neizrazito upravljanje. Uz kratki opis povijesnog razvoja mobilnih robota, naznačeni su njihovi osnovni podsustavi te je izvršena sistematizacija mobilnih robota. \Naglasak je na mobilnim robotima u industriji i dan je prikaz osnovnih problema koji se javljaju prilikom upravljanje mobilnim robotima. U radu su iznesene osnove neizrazite logike i metode potencijalnih polja, dva područja na kojima se bazira upravljački zakon. Uz to, objašnjen je kinematički model mobilnog robota te pojedina područja analitičke geometrije ravnine koja se primjenjuju u radu. Računalni program pisan je u Matlabu, a metoda za rješavanje diferencijalnih jednadžbi je funkcija za numeričko rješavanje diferencijalnih jednadžbi ode45, čiji je osnovni princip opisan u radu. Rezultati simulacija prikazuju gibanje mobilnog robota u radnom prostoru između prepreka u pravokutnom koordinatnom sustavu, a uz to dana je ovisnost upravljačkih varijabli o vremenu za svaku simulaciju.

Item Type: Thesis (Master's thesis (Bologna))
Uncontrolled Keywords: mobilni robot; metoda potencijalnih polja; neizrazita logika
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 920 Chair of Manufacturing and Assembly System Planning
Date Deposited: 22 Sep 2014 18:00
Last Modified: 16 Oct 2015 13:11
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/639

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year

Nema podataka za dohvacanje citata