Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala

Paradžik, Ivan (2018) Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala. = Optimal control of a set of interconnected inverted pendulums. Undergraduate thesis , Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, UNSPECIFIED. Mentor: Jokić, Andrej.

[img]
Preview
Text
Paradzik_2018_zavrsni_preddiplomski.pdf - Published Version Jezik dokumenta:Croatian

Download (1MB) | Preview
[img] Text
Paradžik_Ivan_autorska_izjava_završni rad_2018.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only Jezik dokumenta:Croatian

Download (458kB)

Abstract (Croatian)

U ovom radu promatran je nelinearni dinamički sustav koji se sastoji od dva njihala povezanih sa sustavom opruga, užeta i kolotura. Izveden je detaljan model dinamike sustava koristeći Euler-Lagrangeov pristup. U svrhu sinteze regulatora, a zbog kompleksnosti nelinearnog modela provedena je linearizacija modela. Koristeći moderne alate za H∞ sintezu, provedena je sinteza optimalnog linearnog regulatora koji stabilizira promatrani linearna i nelinearan model, te ostvaruje optimalno smanjenje utjecaja poremećajnih momenata na pomake njihala. Na kraju su prikazani rezultati prikladno osmišljenih simulacija zatvorenog upravljačkog kruga s nelinearnim i linearnim modelom kako bi se dobio dojam učinkovitosti regulatora.

Item Type: Thesis (Undergraduate thesis)
Uncontrolled Keywords: modeliranje dinamičkih sastava, optimalno upravljanje, nelinearni sustavi
Subjects: TECHNICAL SCIENCE > Mechanical Engineering
Divisions: 900 Department of Robotics and Production System Automation > 910 Chair of Engineering Automation
Date Deposited: 28 Sep 2018 11:17
Last Modified: 29 Nov 2019 13:47
URI: http://repozitorij.fsb.hr/id/eprint/8870

Actions (login required)

View Item View Item

Downloads

Downloads per month over past year